2013/08/04

T14SG und der Phantom Failsafe

Werfen wir einen genaueren Blick auf die Einstellungen für den Futaba-Sender T14SG mit dem Empfänger R7008SB im S.BUS2-Betrieb, wenn es um Failsafe geht. Wie immer gebe ich meine Erfahrungen ohne Gewähr weiter.

Ein, zwei, drei Failsafes...


Kanalspezifische Reaktion beim Empfänger-Failsafe.
Die Kombination aus DJI Phantom, dem Futaba-Sender T14SG und dem Empfänger R7008SB beschert uns ungefährt drei verschiedene Failsafes:
  • Empfänger-Failsafe, wenn kein Signal mehr zu empfangen ist,
  • Battery-Failsafe, wenn der Sender in die Knie zu gehen droht,
  • Naza-M-Failsafe, der entweder manuell ausgelöst werden kann oder wenn bestimmte Servosignale eine Zeit lang anliegen.

R7008SB Failsafe


Erhält der Empfänger keine verwertbaren Funkbefehle mehr, dann gehen seine Servoausgänge in den Failsafe-Betrieb. Hierbei kann für jeden Kanal einzeln festgelegt werden:
  • entweder wird der zuletzt noch erhaltene gültige Wert gehalten, dann steht in der Spalte «F/S» dann [HOLD],
  • oder es soll eine bestimmte vordefinierte Position eingenommen werden, dann steht in der Spalte «F/S» ebenfalls [F/S] und die dafür definierte Position in der Spalte «POS».
Darüberhinaus kann der S.BUS(2) auch noch explizit den Zustand Failsafe allen angeschlossenen Busteilnehmern mitteilen. Es hängt dann von dem jeweiligen S.BUS(2)-Gerät ab, ob und in welcher Form es auf diese explizite Failsafe-Signalisierung am S.BUS(2) reagiert. (Siehe dazu beispielsweise die S.BUS-Rückdokumentationen von turbinenheli.ch und flightronic.ch.)

Diese eben beschriebene Art wird einfach nur als Failsafe bezeichnet.

T14SG (Battery) Failsafe


Daneben gibt es noch beim R7008SB einen sogenannten Battery Failsafe, den wir hier nicht weiter betrachten. Er wird in den Anzeigen des Senders T14SG mit «B.F/S» abgekürzt. Diesen berücksichtige ich bei meiner Programmierung (bislang) nicht. Ich sehe keinen Vorteil in einem dritten Failsafe-Mechanismus ... lasse mich aber gerne eines Besseren belehren.

Naza-M Failsafe


Expliziter Failsafe per Kanal U (Kanal 7/AUX3).
Die Naza-M-Flugsteuerung enthält selbst auch noch einen eigenen Failsafe-Mechanismus. Dieser wird entweder explizit über den Kanal 7 AUX3 (also der Kanal U aus Sicht des Naza-M) ausgelöst oder implizit, wenn die Flugsteuerung eine zeitlang unveränderte Signale erhält oder der S.BUS(2) Failsafe signalisiert.

Im Naza-M-Assistenten sieht man das schön auf der Seite «Basic» unter dem Reiter «RC». Der Kanal U, der den Flugmodus steuert, enthält zwischen den drei Schalterstellungen fest vorgegebene Failsafe-Zonen.

Hold oder F/S ... Emacs oder Vi?(*)


Was ist nun aber für ein Modell besser, falls ein Empfänger-Failsafe doch einmal eintritt? Die alten Werte halten oder sich auf vorgegebene Sicherheitswerte zurückziehen? Es gibt hier wahrscheinlich keine endgültige Antwort, da es je nach Flugsituation einmal besser wäre, die alten Werte zu halten, und ein anderes Mal sich auf bestimmte Werte zurückzuziehen.

Insofern muss jede/r für sich selbst entscheiden, welche Failsafe-Strategie sie/er für sich selbst wählt. Ich kann hier nur ein Beispiel geben und zeigen, wie es für den Sender T14SG umgesetzt wird.

Sender-Programmierung für den Naza-M-Failsafe


Ich beschreibe nun, wie man einen Failsafe in der Naza-M Flugsteuerung explizit auslösen kann, entweder manuell über einen Schalter an der Funksteuerung oder aber wenn der Empfänger R7008SB keinen Empfang mehr hat. Letzteres ist insbesondere wichtig, wenn man mit klassischer Einzelverdrahtung der benötigten Kanäle arbeitet. Im S.BUS(2)-Betrieb spielt letzteres keine Rolle mehr, da das Naza-M bereits das Failsafe-Bit in den Bustelegrammen auswertet.

Die hier skizzierte Grundidee für den Failsafe ist:
  • expliziter Failsafe über Kanal 7, also AUX3 respektive U am Naza-M. Dazu muss man wissen, dass der Naza-M zwischen den normalen Schaltstellungen für den Flugmodus (GPS und ATTI, nur ATTI, nur ATTI/manuell) extra Bereiche für Failsafe einsortiert. Stellen wir hier im Falle eines Empfänger-Failsafe einen solchen Zwischenwert ein, dann erkennt der Naza-M die Failsafe-Situation sofort.
  • Halten der letzten Werte auf allen anderen Kanälen, insbesondere den Kanälen 1 bis 4.

Expliziter/Manueller Failsafe


Wer eine S.BUS(2)-Installation hat und keinen manuell per Schalter auslösbaren Failsafe braucht, kann hier getrost mit dem Lesen aufhören.

Wie richten wir nun einen manuellen Failsafe ein? Ein Problem der Benutzeroberfläche des T14SG ist, dass man nicht einfach einen Failsafe-Wert für den Kanal 7 (AUX3/U) direkt über den Drehsteller eingeben kann. Aus welchen Gründen auch immer, kann man immer nur einen aktuell anliegenden Kanalwert einspeichern. Deshalb müssen wir also dafür sorgen, dass am Kanal 7 ein geeigneter Wert anliegt, den wir dann einspeichern können.

Anmerkung: Allerdings scheint mir dieser Wert bei S.BUS(2)-Betrieb unerheblich zu sein, da der Naza-M dann die Failsafe-Information nicht aus dem Kanal 7 nimmt, sondern aus einem eigenen Failsafe-Flag in den S.BUS-Telegrammen. Zumindest legen das meine Trockenläufe im Hangar mit an das Phantom angeschlossenem Naza-M-Assistenten nahe: egal, welchen Wert ich im Sender T14SG für den Kanal 7 einstelle, sobald am S.BUS2 der Zustand Failsafe signalisiert wird, springt die Anzeige im Assistenten für den Kanal U auf immer den gleichen Wert in einem der Failsafe-Zonen. Ich vermute, dass die Firmware des Naza-M hier für diesen Kanal selbst einen festen Wert einträgt und damit den vom S.BUS(2) kommenden Wert für Kanal 7 überschreibt.

Neuer Mischer 2 für Failsafe.
Zunächst einmal benötigen wir einen neuen Mischer. Wir gehen also in das [MDL] Modellmenü und von dort in [PROG. MIX]. Hier wählen wir dann den zweiten, bisher unbelegten Mischer aus. Bei frischer Programmierung wird hier noch «INH:AIL➜ELE» stehen. Das ändern wir dann in den beiden nachfolgenden Bildschirmen.

Der Failsafe-Mischer 2.
Für die Verdrahtung des Mischers wechseln wir erst einmal durch Antippen von [S1] auf die zweite Seite. Damit sich die Failsafe-Funktion manuell auslösen und zurücknehmen lässt, verdrahten wir die Aktivierung [ACT] des Mischers mit dem Schalter [SG]. Sowohl für den Master- als auch Slave-Kanal stellen wir außerdem hier jeweils [AUX3] ein.

Mischerkurve für Failsafe.
Wenn das erledigt ist, geht es zurück zur ersten Seite des Mischers. Hier passen wir nun die Mischerkurve so an, dass unabhängig von der Schalterstellung des Flugmodus (SC) der Kanal AUX3 immer einen Wert annimmt, den der Naza-M als Failsafe interpretiert. Das geht mit den nebenstehend gezeigten Werten:
  • -100% bei -100%, was aber effektiv nur +55% ergibt. Alles klar? Ach ja, natürlich wirkt noch die Begrenzung auf AUX3, die wir auch noch irgendwo eingestellt hatten.
  • -5% bei +100%, damit landen wir später bei -50%.
  • Y-Offset auf +45% setzen, was die Mischerkurve entsprechend verschiebt.
Mit dieser komischen Einstellung haben wir nun erreicht, dass AUX3 immer einen der beiden Failsafe-Stellungen annimmt, sobald der Schalter SG auf On gestellt wird, egal, wie der Schalter SC steht.

Empfänger Failsafe löst Naza-M Failsafe aus.
Jetzt können wir endlich die Servoposition für AUX3 im Failsafe-Betrieb programmieren. Wir wechseln also in das Linkage-Menü, indem wir [LNK] zweimal antippen. Von dort gehen wir in [FAIL SAFE] und dann auf die zweite Seite. Für den Kanal AUX3 stellen wir dann in der Spalte [F/S] statt HOLD auf F/S um. Nun können wir auch in der Spalte [POS] einen Wert setzen.

Dazu stellen wir zuerst den Schalter SG auf On und den Schalter SC auf GPS-Flug. Wenn wir das erledigt haben, drücken wir eine Sekunde lang in der Spalte POS die Taste [RTN], bis der aktuelle Wert von Kanal AUX3 übernommen wurde. Jetzt bitte unbedingt SG wieder of Off stellen, ansonsten bleibt ihr im Failsafe.

Zum Abschluss


Den Failsafe-Mischer 2 wieder deaktivieren.
Falls euch der Schalter SG doch zu suspekt für den normalen Flugbetrieb ist, dann könnt ihr den Mischer 2 abschließend noch deaktivieren. Dazu geht ihr wieder auf die zweite Seite des Mischers 2 und setzt dort [ACT] auf INH, also deaktiviert. Die vorhin vorgenommene Failsafe-Einstellung für den Kanal 7 AUX3 bleibt davon aber zum Glück unberührt.

Nachwort


Nach dem Schreiben dieses Artikeln ist mir dann eingefallen, dass es eigentlich einen kürzeren Weg ganz ohne Mischer gibt. Dazu verdrahtet man einfach vorübergehend einen der Drehsteller auf Kanal 7. Dann geht man in die Failsafe-Einstellung und dreht das Poti und drückt [RTN] solange, bis der richtige Wert eingespeichert ist. Danach setzt man Kanal 7 wieder zurück auf den ursprünglich dort verdrahteten Schalter.


(*) Für diejenigen, die diese Anspielung nicht kennen: Emacs und Vi sind zwei Editoren, die gerne von etlichen Programmierern benutzt werden. Die durchaus selbstironischen und nicht ganz ernst gemeinten Glaubenskriege, welcher der beiden Editoren besser sei, sind legendär und standen dieser Anspielung Pate.

Kommentare:

Unknown hat gesagt…

Ich krieg es nicht hin...


Also Ich habe den 3 Stellungs Kippschalter SA, der den Kanal U der NAZA-M zwischen den Modi GPS, Atti und Manual umschalten soll. gleichzeitig möchte ich den Kippschalter SC benutzen, um im Kanal U der NAZA eine der Beiden Failsafe Positionen zwischen den Modi anzusteuern, sollte SC eingeschaltet werden.

Die Fail safe Funktion in der Steuerung ist auf den richtigen Wert angelernt (hab den Poti-Trick benutzt), dennoch wenn ich SC schalte, bewegt sich in der NAZA der Schieber nicht

TheDiveO hat gesagt…

Nachdem ich schon länger nicht mehr mit dem Phantom unterwegs war, ist das Thema bei mir etwas eingerostet. Was mir aus dem Schädel noch einfällt:

Was zeigt denn Dein Sender in seiner eigenen Servo-Übersicht an? Bewegt sich da der entsprechende Balken von Kanal 7 wie gewünscht?

Hast Du den Empfänger als S.BUS oder über lauter einzelne Servokabel an die NAZA angeschlossen? Wenn einzeln, sind alle Kabel korrekt? Wenn S.BUS und der Sender zeigt korrekte Änderungen des Kanals 7 an ... nur zur Sicherheit: Sender sendet?

Sind denn überhaupt Ausschläge in der Diagnose zu sehen?

Wenn nicht ... hmm ... hat da eine neue NAZA-Version dazwischen gefunkt?

TheDiveO hat gesagt…

Falls die tatsächlichen Servo-Werte am Sender nicht richtig reagieren: dann bitte noch einmal die Mischer-"Verdrahtung" kontrollieren. (Grrr ... ich hasse dieses Mischerdurcheinander bei Sendern!)